Jako miasto królewskie Korony Królestwa Polskiego Ciechanów miał spore znaczenie, zwłaszcza, leżąc w centralnej Polsce. Dzisiaj miasto, choć stolica powiatu, nie należy już do najważniejszych w kraju.
Ciechanów został ustanowiony na terenach, gdzie być może w okresie VII-X wiek funkcjonowała niewielka osada ludzka. Kiedy Mazowsze zostało włączone do państwa pierwszych Piastów, Ciechanów stał się częścią przyszłej Polski. Najprawdopodobniej to Siemomysł, ojciec Mieszka I, dokonał włączenia Mazowsza. Pierwsza pisemna, zachowana wzmianka o Ciehahnowie pochodzi z roku 1065, kiedy to Bolesław Śmiały uposaża ufundowany klasztor benedyktynów w Mogilnie. 
Miasto wymieniane jest jako jeden z dziewiętnastu grodów, winnych dziewięcinę klasztorowi. Inni badacze wskazują, że Ciechanów w XI wieku był drugim, co do wielkości, miastem na Mazowszu. Może o tym świadczyć fakt, że na tym terenie istniały wówczas aż cztery kościoły.
Co ciekawe, problemem jest data jego lokacji. Na pewno w 1400 roku Janusz II wydał przywilej przeniesienia miasta w nowe miejsce. Źródła wskazują, że już w 1375 roku Ciechanów posiadał prawa chełmińskie. Lata świetności miasta przypadły na okres XIV do XVI wieku. Wówczas wzrosła liczba mieszkańców do pięciu tysięcy. W mieście odbywały się wielkie targi i zjazdy rycerskie. W XV wieku rozpoczęto budowę obecnego kościoła pw. Św. Tekli.
Wiek XVII to powolny upadek miasta, do którego przyczyniły się najazdy szwedzkie i pożary. Zadane ciosy na długo powaliły niegdyś wspaniałe miasto. Kolejne lata przyniosły jeszcze większe problemy. Oto kolejne rozbiory Polski sprawiły, że miasto stało się niemal marginalnym przedsionkiem stolicy. Podczas kampanii napoleońskiej, Ciechanowianie aktywnie wspierali działania niepodległościowe.
Oznaczało to przelaną krew w walkach powstańczych. Niestety, miasto zostało ograbione i niemalże doszczętnie zniszczone.
Dopiero koniec XIX wieku przyniósł Ciechanowi ożywienie gospodarcze. Powstał pierwszy na Mazowszu browar parowy, a w kolejnych latach Ciechanów stał się miastem powiatowym. W 1877 roku otwarto połączenie kolei nadwiślańskiej. Pięć lat później otwarta została cukrownia.
Okres wielkich wojen to znów trudny czas dla miasta. Pod Ciechanowem przebiegały linie frontu, a w samym mieście stacjonowały oddziały wojsk czy sztaby dowodzenia. Najpierw był tu sztab bolszewików w ramach wojny polsko-bolszewickiej, a później wcielono je do Rzeszy. To były tragiczne czasu. Mieszkańców miasta wywożono do obozów pracy lub rozstrzeliwano. Dopiero w roku 1945 miasto zostało wyzwolone przez oddziały 2 Armii Uderzeniowej II Frontu Białoruskiego.
Po wojnie miasto znów zaczęło się rozwijać. Powstały tu zakłady przemysłowe, a wiele firm z Warszawy otwierały tu swoje filie. Obecnie Ciechanów jest miastem powiatowym.